Родился 13 октября 1936 года в деревне Аманья Кондинского района в семье охотника-манси.

Родители сделали все возможное, чтобы сын получил образование. После окончания Ханты-Мансийского педагогического училища в 1956 году работал учителем Юмасинской семилетней школы Кондинского района и писал свои первые стихи.

Первое стихотворение опубликовано в газете «Сталинская трибуна» в 1956 году. В годы учебы в Ленинградском педагогическом институте стихи публиковал в альманахах и сборниках «Молодой Ленинград», «На Севере дальнем», «Сибирские просторы». Оставив пединститут, работал сотрудником Кондинской районной газеты, а затем до середины 1960-х годах – окружной «Ленинской правды». В это время много ездил и, кроме стихов, на основе мансийских легенд и сказаний писал сказки, рассказы и киносценарии.

С 1965 по 1967 год учился на Высших курсах сценаристов и режиссеров Союза кинематографистов СССР. В 1987 году окончил Высшие литературные курсы Союза писателей СССР.

В 1967 году в городе Ханты-Мансийске прошло первое окружное совещание молодых поэтов и прозаиков, на котором А.С. Тарханов вел семинар поэзии. После он вел этот семинар на всех проводимых окружных совещаниях молодых литераторов. С начала 1970-х годов – председатель литературного объединения «Югра» при окружной газете «Ленинская правда», регулярно до конца 1980-х годов выступал на ее страницах с обзорами неопубликованных стихов, присланных в литобъединение.

В 1963 году в Тюменском книжном издательстве вышел первый поэтический сборник «Первая завязь». Его поэтические сборники выходили в Москве, Екатеринбурге, Тюмени, Ханты-Мансийске и переводились на болгарский, венгерский, финский и другие языки.

Источниками своего поэтического дара Андрей Тарханов считает лиственницу, кедровник и парус, восприятие которых навеяло много лирических и философских мыслей, прекрасно воплотившихся в поэтических произведениях. Данные темы проходят через все творчество поэта. Пишет на русском языке.

В поэзии поэта раскрыто все богатство его души, он опоэтизировал очень многие ее состояния от восторженного, возвышенного до состояния одиночества и философских раздумий о Вере, Космосе, дружбе, любви…

Биография Андрея Семеновича, может быть, и скупа на какие-то жизненные факты, но очень богата поэтическими произведениями, прозой, публицистикой. Внимательный и заинтересованный читатель найдет в литературном наследии ответ на многие вопросы, проследит, как менялось мировоззрение поэта, его восприятие окружающей действительности, его отношение к тем или иным событиям.

Член Союза журналистов СССР с 1961 года, член Союза писателей России с 1980 года.

С 1990 по 1997 год возглавлял межокружную Угро-Ямальскую писательскую организацию, был секретарем правления Союза писателей России, членом правления Международного общества финно-угорских писателей.

В 2004 году. вышла 18 книга А.С. Тарханова «Колокол грянет», где автор остался верен своей основной теме – воспеванию природы, родного края, его традиций. Певучесть литературного тархановского слога позволила многим его стихам вылиться в душевные песни.

Лауреат премии «За развитие культуры малочисленных народов Севера» (2000) и премии губернатора Ханты-Мансийского автономного округа в области литературы за книгу «Снежная симфония» (2000), Всероссийской литературной премии имени А.Т. Твардовского за избранные стихотворения «Исповедь язычника» (2003). Заслуженный деятель культуры Ханты-Мансийского автономного округа – Югры (2003). Почетный гражданин города Ханты-Мансийска, почетный гражданин Ханты-Мансийского автономного округа – Югры (2014).

Награжден орденом Дружбы народов (1996), медалями.

Ушел из жизни 14 августа 2017 года. Похоронен в городе Ханты-Мансийске.